本
文
摘
要
大家好，我是Z先生，曾参与多家扫地机器人中游企业合作项目，接触业内大量产品、研发、算法等专业人员、曾第一时间参与测试某些品牌推出的新机型。
本文会持续更新市面上所有主流在售的自清洗扫地机器人，帮助大家在选择的时候避开可能的坑。本文可能无法告诉你应该怎么选，但可以告诉你什么不应该选。
本文系作者原创！未经授权不接受任何形式的转载、洗稿。欢迎点赞、收藏、转发
一、更新日志
二、阅前必读
1、本文所有机型都是带抹布自清洗功能的机型，其他普通机型、或者仅带集尘座机型，不在本文的讨论范围内。想看全品牌、全品类扫地机器人，请移步：
本文持续更新所有在售的自清洗扫地机器人的性能特点、用户反馈的问题、以及横向对比。包括但不限于：科沃斯X1 OMNI/T10 TURBO/T10 OMNI、石头G10S系列、追觅S10系列/W10/W10S系列、云鲸J3/J2、睿米EVA、美的W11、小米免洗/免洗Pro/全能扫拖、石头G10、探博M1、科沃斯N9+、晓舞R1、智米A1等。
全文接近3W字，建议先收藏再阅读
2、本文首发于2021年9月，正是各大品牌蜂拥推出自清洗机型的时候。这个阶段能看到的都是品牌合作的工程机体验文章，并无独立可靠的测评。本文首发的内容，更多的是关于自清洗机器人已经发生、或者可能存在的问题。随着量产机的到货，会持续更新可靠的测评数据。
3、请警惕站内各种shua赞shua评论的文章、理性看待大V合作文章。
4、如果对参数有兴趣可以从第四部分开始看，这里有大多数文章不会写的内容。想直接看机型优缺点和用户反馈的，可以直接跳到第五部分。
5、每个人的需求和认知各不相同，大家针对自己的需求点寻找合适的机型即可，请勿强加自己的需求和观点给别人。如果有选购的疑问，欢迎直接把需求留言告诉我，我看到都会回复。
三、行业趋势
从整个行业纬度看，自动洗拖布机型的销量占比已经接近50%，考虑到自动洗拖布机型的高均价，其销额占比已经超过60%。
随着自清洁机型占比越来越高，扫地机器人行业均价也不断提升。
四、参数对比
1、售价
市场变化较快，机型的价格变动幅度也较大，具体来看：
第一梯队是5000+价位：均为全能基站机型（自动集尘+自动洗拖布），如石头G10S Pro（Z先生：石头G10S系列）、追觅X10/S10 Pro Plus。很多原本这个价位的机型都降至5000以内了，比如科沃斯X1 OMNI、追觅S10 Pro等。
第二梯队是4000~5000价位：基本也都是全能基站机型，如科沃斯X1 OMNI、追觅S10 Plus/S10 Pro、石头G10S、睿米EVA（Z先生：睿米EVA测评），也有仅自动洗拖布的云鲸J3（Z先生：云鲸J3测评）、美的W11等。原本这个价位的科沃斯T10 OMNI、追觅S10等价格已经下探至3999。
第三梯队是3000-4000的机型：竞争激烈，几乎所有品牌在这个价位都有布局，不同类型的机器都有，比如全能基站机型科沃斯T10 OMNI、追觅S10、小米全能扫拖；仅自动洗拖布机型科沃斯T10 TURBO、追觅W10 Pro/W10S Pro、云鲸J2、石头G10、小米免洗Pro、晓舞等。
第四梯队是3000以下的机型：很少有机器在这个价位，比如小米免洗基础版（也是最便宜的自动洗拖布机型）、哇力H10等。
新入局的公司还会有一些，还有一个很有意思的现象，即很多新入局的品牌机型，均参考了洗地机的设计，不过这些机型的销量并不多。
2、导航/避障
谨记：参数很重要，但是算法更重要。前者是基础看得到，后者看不到却更重要。警惕唯参数论的KOL的论调。同样配置dTOF+线激光，不同品牌型号的路径规划/避障的差异可能会很大，区别就在于算法的功力。科沃斯X1 OMN：dTof导航+TureMapping 2.0、避障是线激光+AIVI 3.0，整体的路径规划、避障表现不错（避障在暗光环境下保留8成功力）。科沃斯 T10 TURBO/T10 OMNI：dTof导航+TureMapping 2.0、避障是AIVI 3.0，较X1系列减配。不过科沃斯的算法迭代到了第三代，无论是算法还是调参，应该说是越来越成熟。科沃斯N9+：视觉导航和红外避障，被诟病很久。固件升级前，建图慢、路径规划低效、无纹理物体识别偏弱（vSLAM通病），固件升级后有所好转。石头G10S Pro/G10S：LDS激光导航+RR Mason 9.0、避障是线激光+AI视觉，路径规划稳定、高效、注重细节。石头G10：LDS激光导航+红外避障，算法RR Mason 8.0，参数上和石头T7S一致。石头的路径规划算法属于石头的优势。避障虽然是红外，但避障策略是轻触追觅S10/S10 Pro/S10 Plus/S10 Pro Plus：导航和路径规划属于第一梯队，特别避障是双线激光+AI视觉，较为灵敏追觅W10 Pro：导航和路径规划属于中上水平，避障是Tof+AI视觉，效果第一梯队追觅W10S Pro/W10S：导航和路径规划属于中上水平，避障分别是AI和红外，较W10 Pro减配云鲸J3&J2：LDS激光导航+红外避障，总体属于中上的水平。睿米EVA：激光导航和红外避障，均属于中上水平。避障可选雷达优先，远强于机械避障机型小米全能扫拖：导航和路径规划属于中上水平，结构光+AI避障硬件配置高，但算法不如升级版追觅S10小米免洗基础版：导航和路径规划属于中上水平，Tof避障在竞品里属于中上水平。小米免洗Pro：导航和路径规划属于中上水平，避障是机械避障，效果最弱。美的W11：硬件做得不错，2022年软件升级重新出了一版，性能大幅提升探博M1：导航、路径规划和避障是部分实测是中等水平智米A1：导航和路径规划属于中等水平，红外避障效果普通3、尘盒
尘盒容量上，哇力H10用了1L的超大尘盒。哇力的做法是为了近似达到自动集尘的效果，这样可以做到几周倾倒一次，不过这个设计牺牲了机身高度，H10的机身高度是竞品最高。
其他型号中，科沃斯N9+、睿米EVA尘盒容量300ml，容量最小（不过睿米EVA有自动集尘）；探博M1尘盒容量500ml，容量最大。
#科沃斯T10 TURBO的尘盒，三层过滤
关于尘盒，可以注意下列细节，包括尘盒拿取是否方便、拿取过程中是否会有垃圾溢出、HEPA网拿取是否方便、尘盒内部是否平滑、尘盒倾倒是否便利不脏手。另外，请及时清洁HEPA滤网，多数滤网可以水洗，但切忌水洗太频繁，会降低过滤效果。
有自动集尘功能的机型，如X1 OMNI、石头G10S系列、以及睿米EVA，尘盒容量大小并没有太大的关系。
4、主刷
石头 VS 科沃斯 VS 云鲸云鲸J1/J2是纯吸口，对浮尘/毛发清洁效果不错，没有缠绕问题，但深度清扫效果有限，并且毛发依旧会被缠绕在边刷。
石头G10S系列和G10使用胶刷，TPU材质，毛发防缠绕效果好。毛发会被集中在两头，一缕就可以被缕掉。另外，进入2022年追觅S10系列也可以选配胶刷主刷。
科沃斯X1系列/T10 TURBO、追觅W10 Pro、云鲸J3、睿米EVA、科沃斯N9+、哇力H10、美的W11、小米免洗/小米免洗Pro都是毛胶刷。设计呈V字形，毛发缠绕会比较严重，集中在中间以及两端，需要用小鸟刀割断清洁。
如果主刷的两头可以拆开，清洁缠绕的毛发就更方便。
科沃斯X1 OMNI的极端毛发缠绕测试有一个特殊的情况，就是小米生态智米推出的A1扫地机器人，几乎完全copy洗地机的设计，直接摒弃了主刷，仅保留了和洗地机一样的滚筒。而另两个参考洗地机设计的探博M1和晓舞XWOW，均保留了主刷。
5、吸力
在扫地机器人领域的语境里，吸力其实指的是静压（真空吸力，即堵住吸尘口的静压压力），一味强调静压，不看空气流量，简直就是丧心病狂啊。看看隔壁的吸尘器的参数，静压和空气流量的乘积，即AW(吸入功率)，才是更好衡量一台机器的『吸力』大小的指标。
我们不要忘了，想看吸力这个指标，无非是想看扫地机器人的扫地效果，更科学的方法，就是看机器的除尘率（DPU），针对粉尘、颗粒，在直线、角落等的DPU。
# 光看吸力，科沃斯X1的5000pa、石头G10S系列的5100pa、追觅S10系列的吸力都很大。另外要注意，这些吸力都是最大系列，而最大吸力意味着最大功耗和最大噪音，所以很多情况下你是用不到的，标准吸力一般就够了。
6、机身水箱
为什么有些机型机身带水箱、有些机身不带水箱呢？
石头G10的水箱其实带或者不带，和机型的回洗设置有关，举几个例子：
云鲸J2：机身不带水箱，云鲸的拖地算法，是每10平米或者7平米自动回洗，其厚重的对旋拖布，在10平米内保持足够的湿润度完全不是问题，所以云鲸设计成不带水箱；石头G10：机身水箱200ml，APP可以选择按照区域、或者10到50分钟的超大范围的回洗频率。由于回洗上限大大增加，而石头又使用的平板拖布，纳水量本来就较小，需要较大的机身水箱支撑。总结一下，科沃斯X1系列、石头G10S系列/G10、科沃斯N9+、美的W11、小米全能扫拖机身带水箱。其中石头和科沃斯N9+都是200ml，容量最大；科沃斯X1水箱仅80ml，容量最小。另外，科沃斯X1、石头G10S系列/G10、美的W11的基站可以给机器自动补水。
探博M1比较特殊，相当于把基站的水箱纳入机身内，也算是机身带水箱。净水箱/污水箱分别有420ml/320ml。
科沃斯T10 TURBO/OMNI、云鲸J3/J2/J1、睿米EVA、追觅W10、哇力H10、小米免洗/小米免洗Pro机身不带水箱。
所以，对于很多无良营销，一味强调带水箱好或者不带水箱好，大家请擦亮眼睛。
7、电池容量
电池容量都是5200mAh，除了追觅W10是6400mAh、美的W11是6200mAh。基本上没有掉队的。
请注意，电池设计特别大容量，并非一定就续航久，还要看机器的功耗。
8、拖地模式
关于扫地机器人的拖地性能，请注意：
1）不能、也请不要期望能清理大面积的重度湿垃圾，重度湿垃圾还得靠洗地机
2）自动洗抹布机型比普通扫拖一体机型的好处，是可以定时回基站清洗拖布，把拖布上的污渍『转移』到污水箱，缓解一块抹布拖全家、垃圾涂抹的问题，也可以解决手洗拖布的问题。
3）自清洁机型中，对旋拖布比平板式拖布在处理较重污渍时更有优势，对旋拖布藏污能力更强，下压力更大。但处理普通污渍时，单位面积内墩布式拖布和震动/振动平板拖布效果差不多。另外，还要结合拖地算法、自动洗抹布效果、拖布持久性等因素，综合决定拖地的效果。
回到正题，市面上的自清洁机器人的拖地模式有三种解决方案：
① 石头、哇力、小米免洗基础版的平板拖布方案
巧的是，这几家公司的型号，正好代表了平板拖布的三种震动/振动解决方案：
石头的声波震动拖地：连接杆带动拖布高频震动，震动面积是中间的矩形部分，3000次/分钟；小米免洗振动拖地：整个支架往复运动，振动频率上百次哇力的非震动拖地：非震动/振动拖地纯靠下压力，拖地效果普通。石头震动模块靠的中间矩形部分的震动② 科沃斯、云鲸、睿米、追觅、美的使用的对旋式的拖布。
这也是业内较为常见的解决方案。基本都是向下10N旋转加压。其中追觅S10系列、小米全能扫拖、云鲸J3的对旋拖布比较特殊，和石头平板拖布一样是可以抬升的。
J3拖布抬升③ 探博M1、智米A1、晓舞XWOW的滚筒/履带式拖布
探博M1这类机型的拖布，并不是市场主流，核心是模仿洗地机的边拖边刮洗的原理。其中探博和智米使用了和洗地机类似的滚筒，而晓舞更特殊一些，使用履带式的拖布。
以探博M1为例：
探博M1方形开模，做得相当不错。将净水箱、污水箱、尘盒内置于机身内，最大的特点是自动洗拖布只需要机器自身就能完成，无需回基站。
探博M1重点说一下拖布功能，其他功能见第四部分。探博使用上图中的滚筒式拖布，拖地时每过一定时间旋转拖布30度，一圈360度转下来有12个位置。当机器需要对拖布进行清洗时，机器会原地停下来进行自清洗。通过机器自带的净/污水箱、配合刮刀系统来实现自清洁，和避免二次污染的问题，洗地机的自清洁方式类似。
类似探博、以及智米和晓舞这样的机型，总体的销量还不大，用户反馈不算多。
9、拖地效率
这里的拖地效率，指：
拖地算法是否合理：比如拖地采用从远到近的策略？是否有专门的Y字型拖地路径、前后往复路径等。机器回洗拖布：每次回洗拖布的耗水量、回洗频率设置（按照地图分区回洗、按清洗时长/面积回洗等）、是否自带水箱等。特别注意，不是基站的水箱容量越大就越耐用，首先和APP回洗的设定有关，也和不同机型的耗水量有关、还有机身是否携带水箱有关。相对来说，平板拖布的耗水量，比对旋拖布要少一些。
10、拖布自清洁干净程度
关于拖布，我们肯定要关心拖布自清洁是否干净。针对目前市面上3种主流的拖布类型，自清洁方式也不同：
旋转墩布式拖布：墩布旋转和清洁板凸起产生摩擦，去掉拖布上的污渍；平板式拖布：通过刮板反复刮洗平板拖布，刮洗掉拖布上的污渍；滚筒/履带式拖布：通过刮条将污渍刮入污水箱，和洗地机原理一样；目前主流的机型，自清洁拖布都还是比较干净的，无论是哪种拖布，都差不多。拖布在反复使用后，会被污渍着色，所以现在很多品牌，都是用深色拖布，这样脏了也不太看得出来。
#云鲸J2自清洁前后对比
11、越障
越障能力：
一方面和硬件配置有关，如主轮材质、升降结构等。另一方面和算法与策略有关。当机器具备了环境感知能力，越障很有可能变得唯唯诺诺。比如，前方有一个2cm左右的障碍物，一些机器的越障策略偏保守，会选择直接避开；另一些机器则选择激进，选择越过去，但又会面临安全性的风险。以上是背景，从越障表现看，标参这几款机型都是2cm越障，除了小米Pro、追觅W10、睿米EVA在装了拖布之后，越障性能在1.8cm左右。所有的机器，在不装拖布的情况下，都具备1.8-2cm的越障能力。
12、基站功能
① 基站尺寸
具体尺寸可以直接参照对比表格，只有自清洗功能的机器尺寸没差太多。X1 OMNI是自清洗+自动集尘，所以高度最高；同为自清洗+自动集尘，睿米EVA的机身就矮很多，原因是睿米把集尘袋放在了两个水箱之间。
② 基站自清洁
基站的基座部分，大多数机型长期不清洁基站底部，底部会残留污渍、毛发等，非常脏，还会滋生细菌，因此不少型号都有基站自清洁功能。
即便是基站自清洁，不同机型的形态也有差异。比如石头G10S系列或G10，由于主机使用平板拖布，拖布自清洁通过基站底部的刮刷往复刮洗拖布来实现，同时毛刷也会把基座清洁了，因此石头也称之为基站全自动清洁功能。不过，基座右侧的过滤槽还是需要定时取出来清洁，过滤槽下面也是有污水的。而机器底部有时候也会残留一些水分，所以还是需要定期人工清理一下：
G10：左边框是刮刷、右边框是过滤槽绝大多数基站的自清洁，都是通过基站底部出水 -> 人工用清洁刷清理和刮洗 -> 机器将污水抽到污水箱的过程实现。比如科沃斯T10 TURBO/X1 TURBO/X1 OMNI、追觅S10系列/X10、睿米EVA、科沃斯N9+、云鲸J2等。
云鲸J2的基站自动清洁对比还有一部分机型，基站没有自清洁功能，底座也没有特别设计，需要人工定期清洁，比如云鲸J1、哇力H10、追觅W10、美的W11、小米免洗/小米免洗Pro等。
比如小米免洗，长时间使用之后，不及时清洁底座，就会如下图这样残留污渍，需要把红色刮板抬起来手动清洁。
另一些机型比如追觅W10系列、云鲸J3基站底部整体可拆卸，清洁方便，也不需要基站自清洁功能。
③ 基站热烘干
目前有科沃斯X1 OMNI、科沃斯T10 TURBO/T10 OMNI、云鲸J3/J2、追觅W10、哇力H10、美的W11、小米免洗Pro带热风烘干，这个配置预计也会成为未来的自清洁的标配。
睿米EVA、科沃斯N9+、云鲸J1、小米免洗、N9+用了一个快速风干系统，风干相对快一点；
石头G10S系列和G10，拖布朝外、抬起，使用自然风干。不过石头G10S系列有热烘的可选配件。
④ 基站按钮
由于不同使用场景的需要，基站顶部都会有物理按键。
科沃斯X1/T10 TURBO/T10 OMNI：3个按钮，清洁槽加水/抽水、主机启动/暂停、主机召回/退出按键X1 OMNI顶部按钮睿米EVA：4个按钮，清洗拖布、主机召回/发出、基站启动/暂停、自动集尘，带LED彩屏显示睿米EVA的基站云鲸J3：只有一个LCD触屏，和J2相比去掉了物理按键云鲸J2：4个按钮，设置/返回、切换、确认/开始、召回/出仓，带OLED屏幕云鲸J1：2个按钮，区分长按和短按，实际是4个功能，召回/退出基站、建图、开始/暂停任务、强制结束任务云鲸J1基站按钮，带OLED屏石头G10S系列/G10：无物理按钮追觅W10：触屏，2个按钮组合出4个功能，通过长/短按实现回充/回洗、启动/暂停清扫、长按两个按钮开启/关闭童锁科沃斯N9+：3个按钮，出水清洗/吸附污水、开始/暂停清洗、召回/推出基站哇力H10：按钮设置刮洗频率、喷水量、冷热风干、清洁剂、污水消毒美的W11：启动、召回两个按钮小米免洗：清洗、扫拖|回充两个按钮小米免洗Pro：清洗、开始|回充两个按钮多数基站的功能都能通过APP操作来实现，不过基站按键功能适合家中的老人使用。
13、上下水功能
自动上下水功能是云鲸自2021年随着云鲸J2的推出而推向市场，如果可以安装上下水模块，那么机器就无需水箱，自动加清水和排走污水（就像洗地机），因此也就没有手动给水箱加水倒水的烦恼，进一步解放双手。
上下水需要一定的安装条件，可以接上下水的地方都可以安装上下水，再就是做好走管美化即可，比如干湿分离的卫生间、阳台、厨房、客厅走道都可以安装。不过毕竟不是家家都有上下水的安装条件，因此所有的机型都把上下水做成了选配。
比如我自己是云鲸J2和J3上下水的用户，用了很久，除了定期清洁过滤网，其他没有什么维护工作：
云鲸J2云鲸J3推出之后，我就换成了J3的上下水：
市面上支持上下水功能的机型有云鲸J3/J2、石头G10S、科沃斯T10 TURBO、追觅X10/S10系列/W10S系列等主流品牌机型，由于牵涉到管线设计，不是所有品牌都有出上下水模块的实力。
14、APP设置
云鲸J2 app吸力分档、拖地水量分档、自动分区、手动划区、虚拟墙之类的基本设置，就不赘述了。下面几个其实和自清洗无关，普通扫地机器人也都有类似问题：
1、机器带拖地支架时，是否可以只扫不拖
当机器装上拖地支架的时候，多数机器是不能设置只扫不拖的，只能设置拖地或者扫拖。这样的机器有：科沃斯X1/T10 TURBO/T10 OMNI、云鲸J2、追觅W10、科沃斯N9+、小米免洗Pro、睿米EVA。对于希望机器在安装拖地模块时，可以全屋先扫不拖、再只拖不扫的用户，就无法实现了。
其他机器：云鲸J3、石头G10、哇力H10、美的W11、探博M1、小米免洗可以在装上拖地模块的情况下，设置单扫，满足有类似需求的用户。
2、在带拖地模块时，遇到地毯的策略
有些机器遇到地毯自动避让，APP无法设置直接上地毯。的确有不少用户有这个不打湿地板的需求，但也有用户希望忽略地毯，让机器直接扫拖的需求。比如有些家庭会在卫生间门口铺一张地毯，机器人清扫会直接选择回避，导致卫生间漏扫，只能撤掉地毯。
装有拖地模块遇到地毯自动避让的机器不上地毯的，都是对旋拖布、且有地毯识别传感器的机器，如科沃斯X1/T10 TURBO、追觅W10、睿米EVA、美的W11；没有地毯识别传感器，遇到地毯会直接上的，有云鲸J2/J1、科沃斯N9+、小米免洗Pro、科沃斯T10 OMNI遇到地毯自动抬起拖地模块的，有石头G10S系列/G10、云鲸J3、追觅X10/S10系列、哇力H10、探博M1、小米全能扫拖/免洗基础版。五、具体型号详述
这部分内容，我将分享所有的主流品牌机型：
1、科沃斯
科沃斯在2022年推出了T10系列，包括下面会分享的T10 TURBO和T10 OMNI，其他在售的自动洗拖布机型是去年推出的旗舰X1 OMNI以及N9+。
#想看科沃斯全系攻略的，可以移步：
· 1）科沃斯 X1 OMNI
科沃斯于2021年9月15日发布X1系列，包括X1 OMNI和X1 TURBO。其中X1 OMNI是除了iRobot的s9+之外最贵的机型，基本可以说是业内天花板。科沃斯X1系列的目标客群是高净值、或者改善型用户。
X1 TURBO仅为自动洗拖布机型，没有自动集尘功能，逐渐失去竞争力，这里主要分享X1 OMNI。
X1发布会现场从参数上看，X1 OMNI的配置很高：dTof激光导航+AIVI 3.0避障+最大5000pa+400ml尘盒+80ml水箱+自动洗抹布+5200mAh电池+浮动滚刷+自动补水+视频管家、双向语音+2.5L集尘袋容量+热烘干+银离子除菌
如果说N9+是科沃斯推出的对标云鲸J1的机型，在视觉SLAM、算法、避障等诸多方面有诸多不足，这款X1 OMNI在导航、避障、智能性上，较N9+全面提升。
机器配备dTof激光导航、（3D结构光+AI）避障，导航效率高，避障效果较好。机器配置了地平线旭日3芯片，算法强大，为后期OTA升级做了支撑
最大吸力达到5000pa，实测垃圾回收率很高，属于第一梯队；拖地则升级到OZMO Turbo 2.0，扫拖的效果很不错，拖布的自清洗效果也较好。不过在最大吸力下噪音较大，日常使用标准吸力就足够了。
标准吸力的噪音 VS 最大吸力的噪音机器雷达顶部配备了3颗麦克风，加上摄像头和AI算法，机器有Yiko AI语音助手功能，可以实现召唤清扫，机器还有视频管家功能。
基站有热烘干和银离子除菌功能，两个水箱之间有一个夹层，放置专业清洁液和毛刷，机器有半自动清洁基站，不过基座底部清洁叻无法取出。
自动集尘基本可以清空整个尘盒，除了零星的较重的物理可能会被卡在尘盒。自动集尘袋2.5L，基本保证一个月倾倒一次尘袋。不过机器不能选配上下水，也没有自动添加清洁液、主刷/拖布升降等较新的功能。
APP设置还是比较丰富的，建完图以后，分区、虚拟墙不用多说。可以根据3D地图标注家具的名称，并直接使用YIKO语音助手打扫。吸力、水量、回洗时间等均可以设置。
总的来说，X1 OMNI适合预算充裕的用户，一经推出连续数月都是线上销额冠军，直到石头推出G10S系列才被取代。进入2022年，作为老款的X1 OMNI，价格也降低至5000以内：
· 2）科沃斯 T10 OMNI
2022年5月，科沃斯推出了继T10单机、T10 TURBO之后的第三款T10系列机型 — T10 OMNI，一定程度上可以看成T10 TURBO的升级版，推出市面的另一目的也是为了抢占4000+的全能基站市场的份额，和石头G10S、追觅S10竞争。不过自2022年下半年开始，T10 OMNI已经降价至4000以内，和S10价格一样。
从定位上看，T10 OMNI的性能在顶配X1 OMNI和自动洗拖布型号T10 TURBO之间。
和X1 OMNI相比，T10 OMNI在做工、避障（少了双线激光）、机身水箱（无水箱，而X1 OMNI有80ml水箱）、基站自动补水、地毯传感器、银离子标配（T10 OMNI是选配）等方面配置偏弱；和T10 TURBO相比，T10 OMNI多了自动集尘、最大吸力更高（T10 TURBO是3000pa），实测扫拖性能也更强一些。但T10 TURBO也有优势，比如有地毯传感器、以及上下水选配T10 OMNI主机和T10 TURBO几乎一模一样，只是由于多了自动集尘，尘盒和机身侧方多了出尘口和自动集尘口。
基站最大的差异自然是T10 OMNI有自动集尘仓，集尘袋3L，可维持75天一换的频率。集尘袋卡口的材质是硬纸板，提起来就自动封口
清洁性能看，T10 OMNI 使用dTof导航，建图速度非常快。有单扫、单拖、扫拖模式，吸力4档可调，有专门的实验室功能，结合AIVI摄像头和算法，遇到颗粒物边刷转速降低、机器运动速度降低、吸力增加，降低颗粒物被击飞的概率；拖地有标准和精拖两种模式可选，特别在精拖模式下，拖地路径更密，单位面积被拖得更干净。
#单扫测试，打开实验室功能：
#单拖测试，选择精细拖地模式
#常规的扫拖一体模式下，打开实验室模式、精细拖地，清洁效果较好
前文提到，科沃斯T10全系使用纯AI避障，从避障测试可以看出，机器对正向检测到的障碍物均提前减速了，但常在绕行时发生一些碰撞，有优化空间。
T10 OMNI主打交互和智能性，和T10全系一样都搭载了 YIKO 语音助手，无需连接智能音响，可以直接人机互动，你可以发出各种清洁指令，还能进行机器状态查询、查询天气和时间、放首歌、讲个笑话等交互，从科沃斯去年的X1系列到今年的T10，YIKO语音助手的功能一直延续，这点对老年人或者不爱用APP操控的用户的确是比较友好。
#YIKO语音助手召唤清扫和区域清扫：
T10 OMNI也有视频管家功能，摄像头除了用于导航避障，还能被当成巡航的摄像头，实现视频管家。和某几款竞品相比，T10 OMNI的优势是可实现双向语音。当视频管家工作时，指示灯会常亮，目的是处于隐私考虑。
基站水箱容量较大，分别都是4L，两个水箱中间是收纳盒，装有清洁液和毛刷。不过T10 OMNI没有上下水选配。
总的来说，T10 OMNI的综合性能不错，建图快、拥有较为出色的清洁能力。尘盒、集尘袋、水箱容量和竞品比均有优势或持平。拥有YIKO语音助手+视频管家功能，智能交互性较好。避障中上水平，会发生一些碰撞。不过T10 OMNI的毛胶刷容易缠绕毛发、基站底座不开拆卸清洁相对麻烦。T10 OMNI比较适合家里面积中偏大、无法安装上下水、对清洁和智能性要求较高、对避障要求不是特别高的用户。
目前T10 OMNI的价格已经降至3999：
#对T10 OMNI有兴趣的话，可以移步详细的测评：
· 3）科沃斯 T10 TURBO
T10 TURBO是纯自动洗拖布机型，和T10 OMNI、X1 OMNI相比，没有自动集尘功能。定价3000+，竞品是其他仅自动洗拖布机型如追觅W10 Pro、W10S Pro、云鲸J2等。
前文提到，T10 TURBO和T10 OMNI相比，少了自动集尘、3000pa的最大吸力更低、综合扫拖性能略弱一些；优势是T10 TURBO有地毯传感器，可识别地毯，并且T10 TURBO可选配上下水。
T10 TURBO的主机结构和T10 OMNI的几乎一样，只是由于没有自动集尘，尘盒侧边没有出尘口，机器尾部也没有和基站对接的集尘口。
机器背面，比T10 OMNI多出来超声波地毯传感器：
基站结构和T10 OMNI一致，只是没有自动集尘仓，所以基站更矮。
机器的纯AI避障、实验室功能等，均和T10 OMNI的一样。比如避障测试中，数据线被机器成功识别，在绕行过程中机身和边刷推动了数据线，但并没有被卷入机器底部，之后成功离开。
智能交互这款，T10 TURBO同样有YIKO语音助手和视频管家功能。
#利用虚拟遥控杆可以前后左右操控机器，进行巡航
和T10 OMNI一样的实验室功能，机器在检测到瓜子壳时，边刷降低了转速、吸力增大，瓜子壳较少被弹飞，并且全部被回收。
机身主机不带水箱，APP可设置的回洗间隔和T10 OMNI的一样，都是6、10、15分钟。
T10 TURBO的基站有热烘和半自动清洁功能，可以通过基站顶部按键，实现出水->毛刷清洁->抽水，对基站基座内部进行清洁。不过清洁叻无法取出，一直是科沃斯X1系列和T10系列的问题。。。
基站的热烘干功能APP可以选择时长，默认2小时，另可选3、4小时。实测大约3小时拖布差不多可以全干并且蓬松。基站通过对旋拖布和清洁叻的凸起高速旋转来清洁拖布，自清洁也比较干净
T10 TURBO是这个价位段，少有的主打AI智能和语音交互、并且避障/扫拖均衡的机型。性能强大的Yiko语音助手和视频管家巡航功能。T10 TURBO扫拖的性能也保持了较高水平：扫地针对颗粒物做了细节处理、拖地增进拖布材质，扫拖综合性能不错。功能扩展方面，T10 TURBO可选配银离子除菌，还能选配上下水以及自动添加清洁液。
总的来看，科沃斯T10 TURBO在3000出头的机型里保持了较强的竞争力，适合喜欢智能性和交互性的用户
#对T10 TURBO的测评有兴趣的话，欢迎移步：
· 4）科沃斯 N9+
科沃斯在2021年3月推出N9+，是科沃斯当时为填补自己在自清洗赛道的空白，推出的第一款可以自动洗抹布的机型。
不过，在科沃斯推出X1之后，N9+作为过渡产品的性质越来越显现。其最大的问题是视觉SLAM、路径规划、避障等方面的诸多问题。特别是早期固件版本的时候，会有明显的建图慢、建图次数多、漏扫、无法找到基站的问题。在固件升级之后，相关问题得到一定的缓解。
笔者是iRobot的多年用户，也是知道视觉SLAM的问题。如果使用vSLAM首次建图的话，建议去掉拖地模块、保持光线充足、保持电量充足，这样会少走不少弯路。
总体而言，N9+在清洁能力和拖地能力还不错，但是避障上由于深度摄像头对无纹理物体识别的问题，对深色家具（桌角、椅脚）可能会一直往上怼，另外还需要在其工作时保持光线充足。
目前来看，科沃斯视觉SLAM算法的巨大不足，导致N9+有很多问题。不过科沃斯在推出X1之后，N9+已经开始降价了，价格已经成为N9+几乎唯一的优势了。
2、石头
石头今年推出了新款G10S和G10S Pro，其中G10S效率火爆，从第4季度开始到年中，线上销额取代科沃斯X1 OMNI成为第一。另一款在售机型是去年老款G10。
#想看石头全系攻略的，可以移步：
· 1）石头 G10S/G10S Pro
G10S2022年年初，石头在CES2022上发布了S7 MaxV Ultra，引发了市场关注。3月初，海外自媒体陆续拿到并测评了石头S7 MaxV Ultra。而国内这款机型被命名为G10S系列，于3月22日预售，有两个版本G10S和G10S Pro（其中G10S Pro即海外的S7 MaxV Ultra）。我也写了文章和大家分享：
#石头S7 MaxV Ultra（即国内的G10S Pro）
至于国内的发售情况，2022年3月22日开始预售，具体如下：
1、G10S有两款，分别是G10S和G10S Pro（Pro款即海外的S7 MaxV Ultra），两款都做成了模块化设计，即所谓的『5+2』：5指的两款都有的基础配置，即自动集尘、自动洗拖布、基站自清洁、自动补水、自动抑菌；2指的热烘干和上下水，是选配。
2、G10S两款相同的配置：算法RR Mason9.0+LDS导航+最大吸力5100pa+主刷胶刷+400ml尘盒+AI2.0避障（结构光+视觉）+拖地模块自动抬升+3000次/分钟的声波震动
#特别说明一下，官宣5100pa最大吸力，只能在仅扫地模式下开启(APP有一个MAX+按钮)
3、G10S和G10S Pro的区别：
G10S Pro多了实时视讯，G10S无G10S Pro在黑暗环境下是LED补光，G10S是红外补光G10S Pro使用RGB摄像头，可显示障碍物实景图片；G10S使用黑白摄像头，可以根据算法给障碍物打标签分类G10S Pro可以自动识别家具和地板材质、G10S则是手动编辑。总体来说，石头G10S系列的优势依旧是石头的算法、路径规划等，石头算法的稳定性和细节在业内都是出众的。机器的避障、扫拖性能都比较均衡。拖地方面，app更是有精细慢拖等个性化选择，进一步提升平板震动拖布的拖地效果。从性价比看，G10S的性价比更高一些，如果你对视频交互等更看重一些，预算也不是问题，直接入G10S Pro也无妨。
石头的烘干和上下水选配套装也上线了，但和竞品比售价不低：
关于石头G10S Pro和科沃斯X1 OMNI两款顶配机型对比，我也写了一篇文章，有兴趣可移步：
· 2）石头 G10
石头G10，机器的配置上，和3月推出的T7S几乎一模一样，可以近似理解成G10≈T7S+基站。G10的配置为：激光导航+红外避障+2500pa最大吸力+5200mAh电池+470ml尘盒+200ml水箱+自动升降拖地模组，和T7S的差异在拖布材质、以及G10水箱比T7S的小（300ml），不过G10可以自动补水。
G10自动升降拖地模组G10的主要特点有：
导航/避障/算法：石头一直于高效的算法著称，细节到位。G10使用的算法RR Mason8.0，性能在线。自动升降拖地模组：石头自动升降模组对地毯清扫的算法非常智能，默认自动识别地毯，抬起拖地模组清扫地毯，放下拖地模组清扫其他地面，当然APP也可以设置忽略地毯照常打扫，对有地毯的用户比较友好。不过，只能抬起5mm的高度，对长毛地毯无能为力。目前哇力、小米免洗、探博都使用了类似的升降模组。自动补水：G10自带水箱并且可以自动补水，抹布保持较长时间湿润。APP设置：APP可以设置回洗频率，可选择智能回洗，也可以选择10-50分钟的自定义时间。另外，G10可以保存4张地图。基站相关：G10是唯一一款自动清洗基站基座的机型，在自动刮洗抹布的时候，也会自动把基座底部给洗了。另外，G10机器回充和洗抹布的时候是分开的，洗抹布结束后，G10会掉一个头充电，这样抹布就在外面风干，防止抹布异味。另外上面也提到了，石头基站是没有物理按钮的。机器回充G10的不足或关注点：
避障：红外避障，没有使用线激光避障方案，略有遗憾。不过其他自动洗抹布竞品，避障的配置也都是以红外为主，甚至还有用机械避障的。G10虽然也是红外，但好在石头的碰触较轻，不会生怼。平板拖地模块：之前提过，平板拖地和墩布式拖地各有所长。G10使用的震动平板拖地，在震动平板型号里性能较强，回充抬起拖布，细节很好；不过藏污性能偏弱，拖重污时会有涂抹。G10基站近景，自动注水口、刮刷热烘干：G10是使用自然风干，并没有其他主流机型的热烘干功能。可以说算是一个不足。拖布寿命：所有型号的拖地组件都有类似的问题。不过由于石头使用片状拖布，并且经常要刮洗，那么拖布的更换频率就需要考虑了。但是这又催生了新问题，就是耗材成本的问题。石头的拖布更换成本，是明显低于墩布式拖布的，更别提如追觅W10这样的拖布和支架不可拆卸，要换就要换整个拖布支架，成本更高。基站按键：G10基站无物理按键，对老年人不友好，要操作机器需要通过app或者通过机身上的按钮。总的来说，G10是一款中规中矩的产品。优势是路径算法、扫拖效率、工作噪音、细节品控。平板震动抹布和墩布式各有所长。年初头三个月时候，G10的线上销额排名还一直在前五名，不过随着竞品机型和石头自己推出G10S系列，G10的销额才降下来。
3、追觅
追觅是进入2022年以来推出机型最多的品牌，没有之一，也在上半年被很多消费成为『堆料王』。
一方面，追觅的机型以配置丰富为特点，和竞品相比同等价位配置更多，配置相同的价格更低，所以具备一定性价比；另一方面，追觅的机型难免有套娃的嫌疑，比如上半年5月份推出了W10 Pro，9月份就推出配置不相上下的W10S系列。5月份推出S10和S10 Pro，9月又推出了改变并不大的S10 Plus和S10 Pro Plus。9月份也推出新一代旗舰X10，取代原本S10 Pro的位置，而S10和S10 Pro的价格半年内也快速下降。
追觅的视频管家、实时语音、3D地图等功能，均需要在追觅自己的DreameHome APP实现。
#想看追觅全系攻略的，可以移步：
· 1）追觅 X10
追觅在柏林举办的 IFA2022 亮相了最新的旗舰X10系列，有X10和X10尊享版两个版本，后者的配置更高。
如果和S10系列相比，主要的差异有：X10的吸力更大(X10最大吸力5500pa、X10尊享版最大吸力6000pa)、X10系列主刷可升降、X10系列基站可以自动拆装拖布实现扫拖（我认为最大的一个特点）、基站水箱4.5L/4L(和W10 Pro一样，比S10系列2.5L/2L大不少)、X10系列有LED补光。
#下图可以看到，基站里是卸下的拖布，主机不带拖布出去执行扫地工作：
X10的两款机型定价都在5000以上，X10尊享版接近6000（和去年X1 OMNI刚出时一个价），而原本5000+的S10 Pro则降到5000以内。
X10系列也有单独的上下水模块，和S10系列不通用，价格也更贵：
· 2）追觅 S10/S10 Pro/S10 Plus/S10 Pro Plus
追觅于2022年5月推出追觅S10和S10 Pro，对标石头和科沃斯的高价位机型。9月份，追觅推出了小改版S10 Plus和S10 Pro Plus，而S10和S10 Pro也降价了。
#追觅 S10和S10 Pro
追觅于2022年5月推出追觅S10和S10 Pro，对标石头和科沃斯的高价位机型。s10系列在2022年上半年卖的非常好，特别是2022年618期间销量火爆。
S10两款机型的配置都很高：LDS激光导航、结构光+AI视觉避障、最大吸力高5300pa、对旋拖布且可以自动升降。
主机顶部的激光导航和保护罩、正前方一颗摄像头、以及两侧的双线激光红外传感器。特别提醒一下，如果要使用机器前端这颗摄像头进行视频管家巡航，那么必须使用追觅自己的DreameHome APP，而不能使用米家的。
主机尾部是充电电极、自动补水孔和两个基站对位孔、后侧方是自动集尘口。S10的水箱内置不可取出，容量80ml，基站可以自动补水。
尘盒容量350ml，有HEPA滤网和一层初滤，尘盒右侧是单向开闭的集尘口。
S10系列另一个特点，是可以选配纯胶刷，也是业内除了石头的新款、科沃斯T9 AIVI之后，又一款可使用胶刷的机型。追觅的胶刷的两头均可以拆卸，方便清理毛发。另外要注意，由于是选配，别忘了胶刷的主刷罩也需要重新买，胶刷主刷罩和毛胶刷主刷罩是不同的设计。
机器的拖布设计也很有特点：可以看到拖布和支架是分离的，而不像W10 Pro那样一体式设计，这样清洗拖布就很方便，耗材成本也降低了。拖布可抬升，抬升逻辑是机身类似纽扣似的链接结构（驱动轴），通过电机正反转动就可以实现拖布的升降。拖布在单扫、地毯清洁、回基站等场景下，拖布会自动抬升。
#拖布上地毯前是放下状态，上地毯后拖布抬升
基站水箱容量较W10 Pro缩水，分别为2.5L。两个水箱中间是清洁液，插入后可以实现自动添加清洁液。
基站中下方是集尘袋，容量3L。基站也有热烘干功能。
基站底部虽然不像W10 Pro这样整体可拆卸，但清洁叻可以拆出来直接用水冲洗，清洁较为方便。清洁叻取下之后，底部还是有点脏。不过在机器最新固件下，基站有了自清洁功能，清洁更方便。
APP可设置单扫和单拖，满足有先扫后拖需求的朋友。可以保存3张地图、除了上面提到的自动添加清洁液，机器还有银离子除菌、3D地图、视频管家等功能。
来看S10的清洁性能，总体的扫拖效果不错。但单扫时由于边刷不减速，对颗粒物垃圾回收效果一般，建议多扫几次。
S10的避障效果不错，避障较为灵敏：
S10 Pro和S10相比，S10 Pro的电池容量6400mAh、S10的电池容量5200mAh，并且S10 Pro有电池快充功能。如果家里面积较大，可以考虑S10 Pro，但一般面积的话S10就够用了。
S10 Pro含5年的配件权益，含10份配件礼盒。耗材使用5年，5年内配件有问题都可以找追觅负责。
总的来说，S10性价比更高一些，并且两款机型均已经降价：S10已经降到3999、S10 Pro已经降至4599
追觅S10系列均可以选配上下水套件：
追觅S10上下水套#追觅 S10 Plus和S10 Pro Plus
S10 Plus和S10 Pro Plus可以看成S10和S10 Pro的中期小改版，其实变化仅体现在视频管家升级到双向语音、以及语音控制。甚至S10 Plus的自动添加清洁液变成了选配，而剩下三款均是标配。其他配置和性能没有差异。
我觉得这两款机型和S10和S10 Pro相比，4000价位以内的S10、4599价位的S10 Pro/S10 Plus比较值得入手，S10 Pro Plus性价比就没有那么高
· 3）追觅 W10 Pro/W10S Pro/W10S
追觅于2022年年初推出了W10 Pro，是去年W10的升级版，仅能自动回洗拖布，无自动集尘功能，在3000~4000价位非常有竞争力。2022年9月追觅又推出了W10S系列，包括W10S和W10S Pro两款机型，其中W10S Pro和W10 Pro一个价，配置各有所长，而W10S是配置较低，主打3000以内价位的机型。
#追觅 W10 Pro
和追觅W10相比，W10 Pro将W10的红外+机械避障升级为Tof+AI避障，并新增银离子除菌，在3000+价位很有竞争力。
#机器前脸的Tof传感器和摄像头，是和追觅W10最大的区别：
W10 Pro和W10一样，也是D形机身，滚刷依旧是超长设计，提升覆盖率。拖布的尺寸也没有变化。水箱、屏幕显示的配置也没有变化：
再看基站，基站顶部一圈银色外围，比W10颜色更好看。追觅W10 Pro的清洁叻，是一个整体的结构，取出来清洁很方便。并且基站底部相对比较干净，不用花太多时间清洁。基站也有40°热风烘干功能。
W10 Pro在地砖、地板上的拖地效果和水渍：
2022年8月，W10 Pro上线视频管家功能，不过是单向通话。
W10 Pro各个方面的性能比较均衡，避障和拖地表现较强，是仅自动洗拖布机型中较有竞争力的型号。不过W10 Pro不能选配上下水。
#W10S Pro和W10S
即年初推出W10 Pro之后，追觅在9月份推出了W10S系列两款机型W10S Pro和W10S。
先说W10S Pro，其定价和W10 Pro一样，两款机型的配置各有优劣，W10 Pro的优势是避障（AI+Tof）、标配银离子除菌、更大清污水箱容量（4.5L/4L）、更大电池容量（6400mAh）；W10S Pro的优势是最大吸力（5300pa）、拖布可升降、基站自清洁、自动上下水选配、AI语控、视频管家有双向通道。
个人认为W10S Pro的拖布自动抬升、自动上下水选配、AI语控是较大的优势，而其他配置做低，和W10 Pro平衡。两款机型在3500以内价位都很有竞争力，而3000~4000以内有竞争力的追觅机型就有三款：S10、W10S Pro和W10 Pro。
而W10S是一款相对基础配置的机型，主打3000以内性价比。其他配置都相对普通，较大的特点是拖布自动抬升和上下水选配。W10S也是业内继小米免洗基础款之后、第二款3000以内的主流自动洗拖布机型。
#总结一下：
再回顾一下下面这张图，我们看到，追觅从3000~6000的价格，大约每400~500就有一档机型：
5000+价位：X10的两款机型和S10 Pro Plus，最贵旗舰X10相对值得入手；4000~5000价位：S10 Plus和S10 Pro，算上3999的S10，个人认为S10更有性价比；3000~4000价位：W10 Pro和W10S Pro两款均值得考虑，各有优劣势；3000以内：仅有W10S可选，基础款4、云鲸
云鲸自2019年推出了J1以来，创立了自动洗拖布机型的赛道，而云鲸在2021年仅仅凭借J1和J2两款产品，就冲到了整个市场的前三名，成绩亮眼。2022年9月，云鲸推出第三款产品J3，较J2进行了全方位的升级，特别在算法创新和细节考量上，做了很多竞品机型没有做到的事。
笔者也参与了云鲸的内测，对云鲸J3和J2都有深度体验，具体来看：
·1）云鲸 J3
这次J3的升级，是令人印象深刻的。如果说J2较J1是量的升级，那么J3较J2就是质的升级。J3不仅肉眼可见地使用圆形机身和扫拖一体，不再使用J2的手动切换扫拖模块，在算法方面做了大量的升级，很多是竞品机型存在已久但就是不改的方面。
具体来看：
① 扫拖一体、圆形机型、边刷/中滚刷/拖布均可抬升放下
J3终于从J2的手动切换扫拖模块，升级到了扫拖一体，主机也使用了业内最常用的圆形机身、双边刷和毛胶刷主刷。
J3首创DirtFree清洁收放系统，在不同工作模式下，将边刷、中滚刷（主刷）、拖布收放和升降，以实现不同效果。J3也是业内第三款对旋拖布且拖布可以升降的机型。
边刷使用两根毛刷，不但毛发缠绕概率降低，并且通过边刷的巧妙设计和转动位置，实现边刷的收起和放下：
J3也是业内继小米全能和追觅S10系列之后，又一款对旋拖布可抬升的机型，不过J3的抬升逻辑和其他竞品有所不同。小米和追觅均是通过机身连接结构旋转、令拖布抬升和下降，而J3直接将整体的升降架构做在机身。
② 清洁模式有鲸灵托管、单扫、单拖、扫拖同时、先扫后拖
J3的清洁模式几乎是业内最丰富，有鲸灵托管、单扫、单拖、扫拖同时、先扫后拖等5个模式，通过模式选择，实现实际意义上的『扫拖分离』。
实测来看，机器的清洁能力很强，属于业内第一梯队，用户可根据自己的实际需求，决定使用哪种工作模式：
主打的鲸灵托管模式，机器会根据地板材质自动调整拖布下压和湿度、根据洗拖布之后污水的脏污程度，判断是否要再次清洁该区域。在该模式下，机器还会通过『扭 *** 』的路径对沿边进行清扫，也就是所谓的沿边补漏功能。
可以看到，沿边清洁时机器会使用『扭 *** 』的清洁路径，弥补拖布面积的限制。这点是市面上几乎所有竞品的通病，但没有一款产品会主动提出解决方案，直到J3：
结束鲸灵托管之后，可以查看机器清洁的路径（有一只很可爱的『鲸灵』）并显示脏污地图，脏污地图会标注出特别脏的区域，以及系统认定的脏污等级。
扫拖同时情况下，垃圾回收和拖地效果都很不错：
单扫模式下，由于J3的最大吸力增大至3000pa、尘盒容量增加大至480ml，扫地回收率表现出色：
③ 机器算法大幅提升
J3的算法大量升级，很多是业内竞品没有做好的或者长期忽略的：比如根据拖布脏污程度自动帮助制定清洁任务、边角清洁、边刷交叉污染、沿边补漏、弓字路径重叠等。
比如，机器沿边清洁，沿边一侧边刷转速较快、另一侧边刷转速较慢：
在鲸灵托管或扫拖同时模式下，走弓字时已经扫拖过的一侧的边刷收起，避免交叉污染，另一侧的边刷转动；
在单拖模式下，收起边刷仅剩下一根毛刷贴地、中滚刷抬起；
#单拖模式下，拖布覆盖宽度较大、边刷收起，请看下图的水印
④ 上下水功能升级、服务升级
J3的上下水模块也较J2做了升级，J2的换水模块顶部有一个盖子（中间是一个按钮），需要定期打开盖子、清理污水过滤网，并且换水模块里的污水箱内部会比较脏，但基本无法清洁；J3的换水模块做成了一体式设计，上盖虽然可以打开但里面实际上仅存储了疏通棒，滤网则设计在了控制盒连接处，需要定期取下冲洗过滤网；另外，需要定期使用疏通棒 *** 水管转接头的排污口，以防脏污堵塞。
云鲸作为国内第一家推出上下水功能和安装服务的公司，自2021年9月以来，已经建立了一套成熟的上门服务体系，覆盖全国近300个城市，累计服务超过6万多个家庭。这个经验在行业内也是遥遥领先，毕竟其他竞品机型从今年开始才陆续提供上下水服务。这次J3上下水预约上门安装的小哥非常专业和耐心，身着云鲸工作服，安装工作全权交给他就行。
⑤ 基站升级
J3的基站做了全方位的升级。屏幕做成了LCD触屏，去掉了物理按键。触屏操控方便，可以实现机器默认的5大清洁功能（鲸灵托管、单扫、单拖、扫拖同时、先扫后拖）。也可以最多添加3个清洁计划（家里的晚辈或年轻用户可以帮忙设置），通过触屏页直接触发执行。从这个角度看，虽然没有了物理按键，但对老人或者长辈的友好程度没有下降
更大的升级是基座清洁肋和底部完全可拆卸，基站清洁更加方便。
相比之下，J2仅仅是清洁肋可拆卸，用久了将清洁肋取出后的底部非常脏。为此J2还专门设了基站半自清洁功能、并配备了一个毛刷，你需要蹲下去人工清洁底座，费时费劲。得益于清洗肋和清洗底座的升级，J3去掉了基站半自动清洁功能、以及毛刷等配件
基站热烘也更加智能，温度40度，有智能、强劲和静音模式，拖布完全烘干需要的时长在3-5小时。
可以看到，大约4小时烘干之后，拖布的毛发已经非常蓬松。
⑥ APP升级
J3的APP功能更为丰富，除了地图不再有锯齿感，地面材质、地毯清洁、越障、热烘强度、回洗频率均可选。工作记录里可以查看鲸灵托管的路径和脏污地图
测试下来，J3还是有不少可以提升的地方。比如避障使用红外+机械，好处是清洁覆盖率高，不足就是和同价位竞品的TOF+AI、线激光+AI相比配置有一定劣势。可以看到，J3的触碰障碍物依旧较轻：
J3的水箱容量较J2缩水，特别对鲸灵托管这样可能会耗水较多的模式，可能有加水倒水频率的问题
毛胶刷主刷和边刷非常容量缠绕毛发，请及时清理，不过好在主刷两头可拆卸。
我们知道，2022年以来，市场的价格战和堆料战愈演愈烈，J3作为不多的关注算法升级的机型，还是值得大家考虑入手的。
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·2）云鲸 J2
云鲸J2在2021年9月下旬正式面世，和云鲸J1相隔近两年。J2有两个版本，一个是带水箱的版本、一个是带自动上下水套装，选择上下水模块的话云鲸会派人上门安装，如果无法安装可以退款。
J2上下水版本是我自用款，家里一台扫地机器人扫地、云鲸J2拖地。再加上上下水，只需要定期做一些维护，平时完全可以不用管它，真正地解放双手。
从参数上看，J2比J1升级了：
整体新增上下水模块顶部激光导航新增碰撞传感器：防止反复碰撞低矮家具。升级主轮悬挂，越障性能从J1的1.5cm、提升到超过2cm扫地最大吸力从J1的1800pa，提升到J2的2500pa尘盒打开从J1的卡扣式，变成了J2的按键式基站新增45度热风烘干，持续时间2小时新增清洁液自动添加功能（可以选择开闭），清洁液内嵌在基站内部J2的防滑条直接做在了基站上，J1是需要粘上去的J2清洁叻新增档水条、新增热烘干开口J2基站新增基站半自动清洁功能和J1一样，云鲸J2的清洁叻可拆卸，清洁叻可以直接取出来清洗。在此基础上，J2新增『基站清洁』功能，通过：按键出水->手动毛刷清洁 -> 按键抽污水的方式清洁基站底部。
使用了一段时间的清洁叻，残留不少垃圾可以看到，取出清洁叻后，基站的底部还是会很脏，需要及时清洁。
J2基站物理按钮个数从J1的两个，新增到4个。可以直接通过基站发起任务或召回，非常适合老人。APP功能不光可以在扫地模式下建图，也可以在拖地模式建图新增常规、快速、深度三个扫、拖模式，可设置不同房间的清扫计划（需要预设）。新增『降噪』功能，在你觉得吵的时候可随时点击J2的路径规划还是不错的，属于业内中上水平。避障是红外避障，探测到障碍物会减速，碰撞较轻。云鲸的拖布面积，是所有竞品里最大的，并且拖布和边缘没有距离，而其他竞品的拖布几乎都是有死角的。
自动上下水是一个真实的需求，否则在TB上就不会有自动上下水改造的服务。实际体验下来，J2的上下水套装做成了模块化，安装方便，非常好用。我装在了干湿分离的卧室，把线路通过卡扣藏在下面，尽量美观。
云鲸的45度热烘干，效果很好，默认2小时，之后热烘干也成为行业的标配。
总体而言，J2延续了J1的优势，拖地性能非常突出，依旧第一梯队。工作噪音轻、热烘干功能、越障等表现较好。不过最大的问题是手动切换扫拖模块，如果可以接受，也可以将其当成扫拖一体机。随着J3的推出，J2价格略有降低，性价比也更高一些：
对云鲸J2有兴趣的朋友，可以移步我的测评：
5、睿米
· 1）睿米 EVA
当科沃斯推出巨无霸X1系列之后，小米生态链的睿米推出了EVA，成为了市场上第二款自动集尘+自动洗拖布机型
机器配置为：自动集尘+激光导航+红外（+机械）避障+3200pa最大吸力+5200mAh电池+机身300ml尘盒+基站清污水箱 4L/4L+基站3L集尘袋
机器主打自动集尘功能，将集尘袋设计在清/污水箱之间，降低了机器高度，比科沃斯X1 OMNI的高度低很多。
机器使用激光导航，正常配置，和大多数竞品一样。
扫地方面，使用毛胶刷作为主刷，可浮动。尘盒容量300ml并不算大，不过机器可以自动集尘问题也不大。最大吸力（静压）3200pa，在竞品中属于中上水平。实测机器的扫地性能很不错，虽然主刷毛量的密度不到，但是在小米、大米、黄豆、毛发混合的回收率测试中，取得了很高的成绩。
主刷自动集尘效果也不错，实测尘盒垃圾基本都能被吸入尘袋，下图是自动集尘前和自动集尘后的尘盒对比：
拖地使用旋转墩布式方案，下压力达12N，超过绝大多数竞品。机身无水箱，APP可设置最长回洗时间为12分钟，这个最大回洗间隔对于墩布湿润度影响不大，和云鲸的设计理念类似（云鲸是按照面积回洗）。实测拖地效果很不错，超出预期，在风干咖啡渍、风干老抽、花土咖啡渍干湿混合垃圾等测试中，扫拖效果较好，在选择两遍扫拖时，基本都可以拖掉地面污渍。
40个点位的风干污渍测试避障使用红外+机械的避障，强过很多纯机械避障的竞品，APP可设置雷达优先，以雷达作为主检测传感器，提升避障效果。睿米的避障碰撞不重，不是生怼。实测睿米对较高的物体避障效果较好，对低矮物体在碰撞之后会触发绕行，不过绕行算法有提升的空间。
基站方面，高度为38cm，比科沃斯X1和云鲸J2都要低。两个水箱容量4L，比多数竞品要大。集尘袋的容量达到3L，甚至超过科沃斯X1，可以实现60天一倾倒垃圾。
基站有4个物理按键，以及LED状态显示。通过第一个清洗拖布键，也可以实现半自动基站自清洁。
APP方面，虚拟墙、禁区（扫拖、拖地）、分区、定时、定制顺序等基本功能全都有。支持单扫（装拖布时无法单扫）、单拖、扫拖，以及1-2遍清扫次数。可以对集尘频率、回洗频率进行设置。支持接入米家和睿米APP
实测下来，还是有一些改进空间的，比如拖地没有水量控制、越障性能相对普通（不过和追觅W10一样）
总体而言，这款睿米EVA作为市面上第二款自动集尘+自动洗抹布的扫地机器人，在扫、拖、避障等方面为中上、甚至第一梯队的水平。售价也比科沃斯X1 OMNI要便宜很多，性价比较高。
针对这款机型我也出了测评，有兴趣请移步：
6、小米
小米截止目前有3款自动洗拖布机型，包括小米全能扫拖机器人、小米免洗基础版和小米免洗Pro：
#想看小米全系攻略的，可以移步：
· 1）小米全能扫拖机器人
3月29日，小米推出了有自动集尘和自动洗拖布的全能扫拖机器人，机器由追觅代工，配置并不低：LDS导航+结构光和视觉融合避障+最大4000pa吸力+机器250ml尘盒+基座2.5L集尘袋+基站热烘+对旋拖布自动抬升+机身水箱自动补水+3D地图
小米全能扫拖机器人和追觅S10系列高度镜像，只是价格更低、但相关配置也更低。即便硬件一样，实际表现小米也要弱一些，比如避障、拖布等。
看机器的正面和背面，机器有地毯超声波识别传感器，可以设置遇到地毯自动抬起拖布，是对旋拖布机型中的首款。同时为了可以抬起一定的高度，拖布的设计也偏薄。但拖地支架抬起和落下的算法，还有提升的空间。
#拖布抬起和降下通过这个旋扣
APP操控和功能有诸多追觅的影子，比如可以单扫、单拖、扫拖，三档拖地和4档扫地，和追觅的一样。
要注意的是，小米全能虽然和追觅S10系列很多配置一致，但是实际清洁效果是有差异的。比如避障虽然都是线激光+AI，但是追觅S10效果明显会更好。而机器主打的拖布抬升的算法，小米这款也有 *** 的空间。
机器首发3999，如果预算满足且喜欢小米生态、希望入手选能基站机型的用户可以考虑，现在更是降价至3699。但是预算如果可以更高，还是建议入手价格3999的追觅S10。
· 2）小米免洗基础版
这款小米免洗由杉川代工。杉川之前代工了米家扫拖一体 Pro、米家扫拖一体2、米家扫拖一体2 Pro等三款机型。而这款免洗机器，就有浓厚的米家扫拖一体2的影子。
参数是：LDS激光导航+8颗Tof传感器避障+最大2800pa吸力+5200mAh电池+基站净水箱/污水箱 4.5L/4.5L+450ml尘盒+振动拖地+拖布自动抬升+机器不带自身水箱+电解水杀菌
无论是顶部布局还是侧面，小米免洗机器从外形上看米家扫拖一体2几乎一模一样，前方黑色饰带上一样分布着8颗Tof传感器，用来避障和沿边。
拖地模块和小米2略有不同，小米免洗使用振动拖地模式，整个拖布支架整体前后往复振动，模仿人手，频率约为每分钟数百次。拖地还有电解水杀菌（小米新旗舰扫拖一体2 Pro的功能）。遇到地毯自动抬起，默认只扫不拖，加大吸力。
拖布整块振动拖地策略是默认模式下每10平米回洗一次（和云鲸的策略一样，这可能也是和云鲸一样机身不带水箱的原因）。基站自清洁的方法，和石头G10类似，使用一块红色的刮板进行刮洗。
刮板是取不下来的基站底部设计了引导轮，和防滑设计，避免机器打滑进不了基站。
机器自清洁拖布的时间约为2分钟，完成之后自动开始风干、充电。拖布洗完还是比较干净的。
避障靠的8颗Tof传感器，比大多数的竞品都要强得多。实测在识别较大较高物体准确度不错，但对低矮物体的识别还是有点问题，绕行时会发生多次碰撞。
app可以设置单扫、单拖、扫拖一体，拖地模块不能取下。
首发定价2499，现在略涨价到2599，但仍然是市面上价格最低的一款自清洗机型，性价比超高。
· 3）小米免洗 Pro
这款小米免洗Pro，是由追觅代工，追觅和杉川是小米ODM合作的主要厂商。追觅之前和小米合作的型号，基本都是视觉导航，有4款：米家1C、1T、超薄和2C。唯一一款激光导航的，是小米的带集尘座的型号。另外，追觅自己也出了自清洗的W10，以及性价比很高的L10 Pro、L10 Plus，有一点当年石头和小米的味道。
这款免洗Pro，无论是参数，还是外形，又非常像追觅W10的减配版！
这款Pro的参数为：D形机身+LDS激光导航+机械避障+最大3000pa吸力+5200mAh电池+450ml尘盒+墩布式拖地+热烘干。机器自身不带水箱，基站净水箱/污水箱 4L/4L。
机器采用D形设计（在圆形基础上做成了D形），而翻过来看底盘，和追觅W10几乎一模一样的设计和布局，同样是把滚刷放到了滚轮的前面，拖布边缘里机器边缘有一点距离，边角无法拖到。其他的，LDS导航、机械避障、尘盒容量、基站热烘干、基站水箱4L容量、基站底座清洁盘可拆卸以及清洁肋凸起的设计，都和追觅W10一样。不过不同的是，这款小米Pro的吸力、电池容量，比W10要低。
这款Pro，沿用了追觅W10的超长主刷长度，达到256mm，而一般旗舰的扫拖一体机型，主刷宽度为17cm左右。长主刷的好处是提升清洁覆盖率。不过有个细节问题，是这款主刷的两头无法拆卸，不利于毛发的清洁。
小米免洗Pro的清洁盘，做了一个污水过滤系统，避免堵塞污水管。
米家免洗Pro机身不带水箱，每10平米回洗抹布，这个算法逻辑和云鲸J2的默认模式是一模一样的，云鲸J2也是机身不带水箱。
不过，这款米家Pro的底层算法和追觅W10是差不多的，所以在路径规划、算法上有不少提升的空间。机器不带地毯识别功能，需要划禁区来解决。装上拖布之后，不能设置单扫。越障性能偏弱，和追觅W10很像。APP也没有回洗拖布的设置。
免洗Pro的首发价格2999，后来卖断货，现在也涨价到了3499，不过性价比依旧很高。
7、美的
美的，传统白色家电老大哥，这几年进入扫地机器人领域，之前的策略是利用自己供应链的优势，推出低配低价的机型，快速抢占千元机的市场份额，从市场占有率上看，美的的策略是成功的。
今年以来，美的也推出一些相对高价的机型，如S8（S8+自动集尘）、M7、M7 Pro等，原价要接近2K或者2K+、以及美的W11
·1）美的 W11
美的W11开箱美的刚推出W11的时候，明显可以感到美的并没有准备好。机器的软硬件都有bug。美的的售后还是很不错的，硬件的问题可以解决，比如最早的拖布材质有问题，美的给寄新的拖布。但是软件和算法有问题，售后也是没有办法。美的为此专门组了好多群，来跟进用户反馈的问题，美的的工程师也是不容易。
不过，在美的最新的固件版本下，应该说大多数的bug都得到了解决，性能提升一大块。其实美的的硬件一直是它的强项，这款W11也是一样：3D Tof避障+6200mAh超大容量电池+160ml大容量机身水箱+基站大容量水箱（4.7L/4.6L）+基站热烘干+机器自动补水等，其实配置都是不错的。
美的使用3D Tof避障，在4000价位属于较高配置，实测避障效果相当好，强于绝大多数竞品。沿边传感器在右侧，沿边效果不错；主轮很大，悬挂不错，实测2cm越障没有任何问题。
拖布是长毛绒拖布，尘盒是侧面按钮弹出设计，倾倒较为方便。随机带一个水箱，容量160ml，也是少有的机身带水箱的机型。机器默认20平米回洗拖布，机身带水箱也令回拖布可以保持湿润，留有余地。
实测机器的扫拖表现均相当不错，大大超出我的预期。扫地方面，虽然最大吸力仅为2000pa，但实测粉尘和颗粒的回收都不错。拖地方面，拖布材质较第一批机器进行了升级，实测拖地效果也非常不错。对于普通的湿垃圾，清洁效果很好，对于特别顽固的污渍，清洁效果逊于X1 OMNI和云鲸J2。
值得一提的是，这款W11其实最主打的是它的先扫后拖功能（在最新固件下），这个功能也满足非常多认为扫拖应该分开的用户的需求：
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基站方面，机器顶部有一个注水口，可以实现基站给机器自动补水。基站有热烘干功能，但APP不能选择烘干时长。基站的清洁叻，可以取出来清洗。
基座近景，可以看到清洗用的凸槽和细密的喷水口在最新的固件下，美的W11的性能大幅提升，最大特点是较好的避障、可以先扫后拖，以及和竞品比处于中上的扫拖性能。
8、晓舞
晓舞XWOW是创业公司甲壳虫科技推出的，参考洗地机刮洗设计的履带式自动洗拖布机型。从公司创立到产品量产，甲壳虫仅用一年的时间，可谓比较高效了。
·1）晓舞R1
晓舞XWOW参数：500cm²履带式拖布+LDS激光导航+线激光避障+最大2200pa吸力+浮动毛胶刷主刷+6000mAh电池+450ml尘盒+基站自动补水+基站风干。基站净水箱/污水箱 2.6L/2.4L。
先看机身，激光罩上印的晓舞logo，正面是两个物理按钮。打开机身罩，中间是尘盒，容量450ml，属于较大的容量。尘盒从侧面按钮底部打开，HEPA滤网在顶部，倾倒设计比较方便。尘盒下方有一个按钮，按一下机器尾部的污水箱就弹出来了。
再看机器背面，4对放跌落传感器、单边刷、主轮边上是地毯传感器，主刷是毛胶刷。主刷下方有一个物理按键，可以选择单拖还是扫拖。单拖模式下，滚刷带起锁定；扫拖模式下，滚刷浮动。
机器的尾部的结构相对复杂，也是拖地模块的核心。尾部需要安装一个刮条，将履带拖布的污水刮入污水箱。履带中空，靠的中间的支架支撑（见下图），并安装到机器的尾部，履带展开面积达500cm²，每分钟拖布转90圈。拖布边转边清洗，机身出水口喷水，保持拖布湿润。
基站顶部是显示屏，基站的两个水箱的容量并不算大，清污水箱分别是2.6L和2.5L容量。不过水箱的两个设计，实在是有点。。。不能直视。
基站的清洗肋，中间是出水口，喷水清洁拖布。清洁肋的前侧，有一排凸起，专门用来刮洗拖布。左右两侧各有一个扁平的矩形出风口，风干拖布。
实测机器的扫拖效果、避障效果都是相当不错，特别是避障，大大出乎我的意外。总体的清洁、避障性能都比较不错。
但是，机器这样的结构，特别容易毛发缠绕，在毛发较多的场景，边刷、主刷和拖布上，容易缠绕和黏连较多毛发，特别是取下履带后，在履带里面会累计不少毛发，需要人工及时处理。另外，机器拖地模块设计相对复杂，取下刮条后，可以看到吸污口，长期使用有堵塞风险，需定期清理。机器拖地无法沿边，有一小段距离。
晓舞作为新品牌，产品力和品牌力还是有一定特点。
晓舞还出了一款性能更强的R2，多了热烘和选配自动上下水、银离子除菌等。当然价格也更贵。
9、探博
·1）探博M1
另一家创业公司探博于推出了类似洗地机的自清洗机器人M1，颠覆了市面上现存的自清洗模式，将尘盒、净/污水箱置于机器内部，不需要回基站就可以实现自清洗拖布，是一种彻底的创新。
从参数上看：LDS激光导航+红外避障+500ml尘盒+4000pa最大吸力+420ml/320ml 净/污箱容量 +5200mAh电池容量。
从实物图可以看到，尘盒和净水箱通过机器上盖打开装取，污水箱在机器的侧面装取。也就是所谓的一机三箱。由于净/污水箱是内置的，所以容量普遍没有竞品大。
主刷使用毛刷，纹路是V型，位置非常靠前，很像追觅W10的主刷位置，配双边刷。
在尾部是滚筒式拖布，一旦机器认为需要自清洁了，会停下来进入自清洁程序。自清洁的逻辑和洗地机一样，通过一个刮刀系统将滚筒拖布刮洗干净。另外，这个滚筒升降系统，遇到地毯可以抬起，还是比较人性化的。
APP可以选择自动、干扫、拖地和强力拖地，实测强力拖地噪音相对较大。使用场景可选阳台、大理石、木地板，在不同场景下，吸力和拖布湿润度有所不同。
机身高度11.8cm，在竞品中仅矮于哇力的H10。原因是需要内置水箱，高度无法做低。
目前这款机型的用户反馈不多，对这样的设计有兴趣的朋友可以看看。
10、智米
·1）智米 A1
这是一台很有意思的机型，来自小米生态的智米。
它的设计虽然和探博M1有点像，但其实是独一无二的。机器直接舍弃了扫地机器人的主刷（这点探博还保留），仅仅留下了和洗地机一样的滚刷。这是一款最像洗地机的扫地机器人，直接将洗地机『拍扁』，成为一台可以智能规划路径、可以实现基本避障的机器人。另外，滚刷自清洁，也是进入基站之后活水自清洁，这点和探博的也不一样。
但是，可能是首次有这样的设计，机器还是有不少问题，首先是沿边，虽然滚刷超长，达到24cm，但是沿边有死角，无法清洁到。更大的问题，是在颗粒物回收实验时，由于滚刷高速转动，很多垃圾被打散到边角，结果边角还是清洁不到。
其次，官宣其最大吸力是4000pa，滚刷是长毛滚刷、转速1600RPM。大家可以参考必胜这样的洗地机，长毛滚刷、滚刷高转速、低扭矩、无助力、搭配大功率电机。而这款A1的滚刷和必胜类似，但是吸力远远低于洗地机，所以在拖地测试环节，其实效果很一般，甚至不如一般的拖地机器人。
还有一个有意思的bug，就是机身水箱顶部有一个小孔，可能是为了减压用的，但是这也导致取出来的时候，容易把水漏出来，这个是设计的问题。
作为打破常规的设计，我很喜欢，令人眼前一亮，但清洁效果着实比较普通，希望在未来产品迭代之后会更好
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生。
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笔者曾深度参与多个扫地机器人合作项目，接触大量研发、算法、产品经理等人员、参与撰写多份行研报告、曾第一时间参与多个品牌的主流机型测试。
Z先生：扫地机器人全品牌攻略Z先生：自动洗拖布机型攻略Z先生：3000~4000价位自动洗拖布攻略Z先生：618/818/双11/双12/年货节攻略Z先生：科沃斯全系横评Z先生：石头全系横评Z先生：小米全系横评Z先生：云鲸J2测评 | 云鲸J3测评Z先生：追觅全系横评Z先生：iRobot全系横评Z先生：石头G10S系列Z先生：睿米EVA测评Z先生：艾加R10测评Z先生：科沃斯T10 TURBO测评|T10 OMNI测评